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機器人外部軸的協調運動

瀏覽次數:次信息來源:山東軍成機械科技有限公司發布時間:2019-05-24

機器人外部軸在真實的工作環境中,不是獨立地工作,通常是和變位機、導軌、轉臺等外部軸做協調運動。仿真環境與真實的環境一樣,都需要創建添加附加軸,設置外部軸馬達參數。

真實環境中的外部軸需要連接馬達、抱閘和電源等電纜,在仿真環境中不需要連接相關電纜,但是軟件安裝和參數設置與真實環境一樣。

提供標準的單軸、兩軸變位機,單軸變位機,標準的導軌等設備,也提供單獨的馬達及控制系統,由客戶自行設計外圍設備。仿真環境提供了這些標準設備的三維模型,也可以自建模型或從外部導入模型來創建外圍設備。

當外部軸是變位機時,還需要安裝機器人與變位機的協調運動軟件。協調運動使機器人與變位機自始至終保持恒定的相對速度運動,自動規劃工件與焊槍同步運動的路徑,根據焊縫的形狀,變位機自動變位調整工件的位置使機器人始終保持良好的焊接姿態。

相比傳統的同步運動,協調運動是在運動的過程中使機器人和變位機保持恒定相對速度,而不只是在起始點和結束點使機器人和變位機同步,這樣在整個過程中無需進行繁冗的編程記錄工作,**了機器人的工作效率;除此以外,協調運動還可以聚集重力使熔滴滲入熔池,從而**焊接質量。

轉臺用于伺服旋轉變位,不與機器人協調運動,因此,在添加轉臺時不安裝協調運動的軟件。導軌馬達與機器人的6根軸添加在同一組,也不安裝協調運動軟件。

機器人外部軸

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